手动旋转和平移
手动旋转和平移工具用于单个点云或模型数据的旋转和平移。在窗口中对相应数据进行旋转和平移操作，得到相应的变换矩阵，应用此变换后，将得到变换后的数据。
注意: 至少有一个窗口（剖面窗口除外），并且窗口中至少有一个点云数据才能激活该功能。
步骤
新建一个窗口，将待平移和旋转的点云数据和参考数据（如果有的话）拖入到这个窗口中。点击手动旋转和平移工具，弹出以下对话框窗口。
在弹出的对话框中选择配准窗口，选择待配准点云，若有参考点云，则选择参考点云。弹出表格窗口，窗口列表中工具详细介绍如下。
工具栏
在表格窗口中，各个按钮从左到右依次为：打开矩阵、保存矩阵、匹配数据中心、暂停旋转和平移变换、恢复到初始状态、数据变换。
本功能保存和打开的矩阵都是世界坐标系下的矩阵，会显示到右侧的当前矩阵表格中。
左侧的界面显示的平移及旋转角信息是以旋转中心计算得到的，其中，旋转中心是待配准文件数据的包围盒几何中心点所对应的世界坐标。
打开矩阵：从外部导入已有的矩阵文件。矩阵格式详见附录。
保存矩阵：保存当前矩阵信息为txt文件。
匹配中心：在有参考点云的前提下，此功能可用。此功能计算参考点云的中心和待处理点云的中心，并将待处理的点云数据平移到参考数据的位置上。
暂停：暂停待处理数据的旋转和平移操作。在此状态下，可以从各个角度上查看在当前变换下与参考数据之间的差异。
设置旋转中心：点击此功能，弹出对话框，设置旋转中心坐标。
恢复：恢复待处理数据到初始状态，修改旋转变换矩阵为单位阵。
应用变换矩阵：应用变换矩阵后，可以保存对点云进行变换后的结果到原文件或者生成新文件。
变换公式：
已知变换前点的坐标是P0(X0,Y0,Z0)。
变换矩阵M如下：
变换公式为[X1 Y1 Z1 1] = [X0 Y0 Z0 1]*M /(a03*X0 + a13*Y0 +a23*Z0);
变换后坐标值为P1(X1,Y1,Z1)。
TX：勾选此项后，可在X轴上做平移操作。X方向平移量将会在delt X上显示。
TY：勾选此项后，可在Y轴上做平移操作。Y方向平移量将会在delt Y上显示。
TZ：勾选此项后，可在Z轴上做平移操作。Z方向平移量将会在delt Z上显示。
旋转：有X、Y、Z、XYZ四个选项，若选择X，则只能在X轴上进行旋转操作；若选择Y，则只能在Y轴上进行旋转操作；若选择Z，则只能在Z轴上进行旋转操作；若选择XYZ，则在X轴、Y轴、Z轴上都能进行旋转操作。
交叉选择工具
- 如图所示，按住鼠标左键拖拽红色、绿色、蓝色的箭头坐标轴可以实现点云的按X轴、Y轴、Z轴的平移，被拖拽的轴高亮显示；按住鼠标左键拖拽红色、绿色、蓝色的轨迹圆可以实现点云绕X轴、Y轴、Z轴的旋转，被拖拽的轨迹圆高亮显示。